工业方案
基于正向设计方法论MBSE，服务于国防军工、商业航天、汽车、能源电力及工厂自动化等行业。
水下航行器半实物仿真系统
一、概述
水下航行器半实物仿真系统为控制系统的设计、仿真及验证提供支持手段。可完成任务规划模型、运动控制模型、水动力学模型、舵机模型、推进器模型等模型的实时仿真，具备相应的硬件接口和配线系统，可灵活接入规划计算机、运动控制计算机等真件设备，支持与总线仿真系统、态势仿真和三维视景等构成完整的地面集成验证平台。
二、系统结构
水下航行器半实物仿真系统主要包括仿真管理计算机、实时仿真机和综合配线系统，通过以太网Redis接口与上位系统交联，通过CAN总线等IO接口与用户真件设备交联。
三、特征优势
快速控制原型（RCP）：支持对运动控制器等艇载计算机进行快速控制原型仿真，大幅加速控制算法的设计与迭代过程。
硬件在环（HIL）测试：可实时计算高精度水动力学等被控对象模型，提供I/O接口，可接入真实控制器，完成严格的硬件在环测试。
实时分布式仿真：支持多台仿真机协同工作，实现微秒级时钟同步与高速数据通信，满足复杂系统并行仿真需求。
通讯协议验证：支持对控制器、上位机等设备的各种通讯协议（如CAN）进行解析与验证。
模型开发与代码生成：支持MATLAB/Simulink、MWORKS等图形化建模工具，并能自动生成高效实时代码，支持与手写C代码的无缝集成。
全流程仿真功能： 提供从代码下载、模型运行控制、在线参数调整到数据监视的一体化功能，并配备图形化操作界面，简单易用。
综合故障注入：可模拟注入执行器失效、传感器偏差、通讯中断等多种故障，全面测试控制系统的鲁棒性和容错能力。
四、应用领域
系统适用于水下航行器控制系统的设计开发、测试验证与人员培训领域。它为控制算法快速原型开发、硬件在环测试、通讯协议验证、系统故障模拟及综合效能评估提供了完整的解决方案。
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航空应用
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航天应用
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汽车应用
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轨道交通及工程机械
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兵器应用
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船舶应用
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电力应用