一、概述

无人车的研制是一个复杂的系统工程，具有技术含量高、风险高和投资高的特点。目前在履带式装甲车系统研制方面利用半实物仿真平台模拟车辆真实行驶、姿态运动的方法已很普遍，履带式无人车作与履带式装甲车具有相似的结构特性，采用成熟可靠的系统半实物仿真技术和试验平台，是一种十分有效测试验证手段。

无人车在装配集成后，需要在实际运动环境下测试相关参数，评价动态性能。主要测试内容包括： 

（1）火力打击子6系统安全性：验证无人车下台阶时，极限冲击是否导致武器系统误击发；

（2）系统通信完整性、操作可靠性：遥控终端发出控制指令到无人车，同时接收无人车的轮速反馈信号，验证双向通信是否完整可靠；

（3）侦察系统在极限角度时的稳定性：无人车上面安装侦察系统，侦察系统包括机械臂和机械臂上的摄像头，机械臂由多个关节组成，可以实现伸缩与升降，机械臂上安装有摄像头，用于监控无人车周围的场景，验证侦察系统在极限角度时是否稳定；

（4）机动平台系统安全保护性：机动平台系统的安全保护性是指无人车在遥控终端控制运行时，是否具备安全保护功能，是否出现不受控制、飞车状态；

（5）视频通信性能：无人车上的侦察系统的摄像头可以观看无人车前方的场景，通过无线电将图像传给遥控终端，在遥控终端观看图像是否清晰；

（6）倾角传感器动态性能指标测试：如果倾斜传感器测量的角度值超过无人车的允许倾斜角度值，则无人车停止运动，轮子停止转动；

上述测试以往通过外场测试环境，测试过程中容易造成对无人平台可靠性损坏，而且有些试验条件外场无法模拟，所以有必要建设一套测试系统，在实验室内开展无人车动静态测试试验。

二、系统结构

三、特征优势

（1）支持静态测试：无人车放到转台上，转台保持静止，无人车轮子悬空，通过遥控终端控制车轮转速，如车轮正常运行，且遥控终端接收的车轮转速与设置值一致，则通过测试；

（2）支持动态测试：无人车放置到转台上，通过遥控终端控制无人车运动，控制转台模拟无人车的各种路况运动，正常情况下，无人车的轮子能够按照遥控终端的控制速度转动，验证整个通信是否完整且操作可靠；

（3）多路况模拟：基于本平台在实验室环境下即可验证无人车在各种路况下的工作状态，如：比利时路、鱼鳞路、搓板路、标准坡道、卵石路等；

（4）国标路谱：根据1984年国际标准化组织在文件ISO/TC108/SC2N67种提出的“描述不平度表示方法草案”，支持无人车在8个不同路面功率谱密度下进行测试；

（5）覆盖的测试内容：无人车系统通信完整性、操作可靠性测试，火力打击子系统安全性测试，侦察系统在极限角度时的稳定性测试，机动平台系统安全保护性测试，视屏通信性能测试，倾角传感器动态性能指标测试。

四、应用领域

无人车半实物仿真测试系统用于在实验室内开展无人车动静态测试试验。